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学习发那科机器人示教器使用知识
浏览: 发布日期:2019-07-21
1、通电
1)将操作者面板上的断路器置于ON  
2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。  
3)将操作者面板上的电源开关置于ON  
2、关电  
1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人  
2)将操作者面板上的电源开关置于OFF  
3)操作者面板上的断路器置于OFF  
注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。  
3、示教模式  关节坐标示教(Joint)  通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教  直角坐标示教(XYZ)  
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:  
1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系  
2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系  工具坐标示教(Tool)  沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系  设置示教模式,按TP上的COORD键进行选择。  
屏幕显示  JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT  状态指示灯  JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT  
4、设置示教速度  按TP上的示教速度键进行设置。  示教速度键  VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间,每按一下,改变1%,5%到100%之间,每按一下,改变5%  SHIFT键+示教速度键  VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% 
 注意:开始的时候,示教速度尽可能的低一些,高速度示教,有可能带来危险。  
1)按下Deadman 开关,将TP开关置于ON  
2)按下SHIFT键的同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。  
注意:示教机器人前,请确认工作区域内没有人。

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